往期回顾：
上篇文章 主要讲的先拍后抓的的定位引导模式，用来引导机械手取物料。
今天主要讲解先先取后拍的方式，下相机拍照，引导机器人去固定点放物料。
机械手抓取物料后移动到下相机拍照位置拍照，计算放料误差，然后去放料点放置物料。
先抓后拍和先拍后抓 区别不大，前面的处理方式基本一致，在计算偏移量的时候有少许区别。
本篇文章贴心的做了个动画效果，方便大家理解。
仿真部件
和上篇一样，先来认识下各个部件(和上篇文章基本一致)
仿真部件的认识。
- 蓝色矩形框表示相机
- 绿色矩形表示示教的标准模板物料，例如 手机屏幕
- 红色矩形表示实际来料的情况，相对与模板已经发生了角度和位置偏移。
- 粉红色的表示机械手 带一个 矩形吸盘，其中圆形表示法兰盘。这个可以看看以前几期文章
5.目标放料位置：
应用场景
6轴 机械手，4轴scara机器人，龙门机械手。
机械手 丛上游取料 移动到下相机上方，相机拍照，软件计算放片位置，机械手放片。
引导定位流程
这种使用场景的定位引导分三步走
- 示教 做 基准
- 实际来料 获取特征坐标和角度
- 偏差计算
其中1，2 2步，基本所有定位引导都基本一样，只是第3步有点区别。1，2 简单复制以前的，第3步展开讲。
1.示教 记住基准,以便后面来料比较计算
示教主要确定来料的基准位置，以后每次实际来料和基准比较，计算出偏差，反向补偿到放片位置上，确保能准确放置。
示教要记住几组关键数据。
第一组：模板上特征点(可能是十字Mark等特征Mark图案，也可能是线的交点)的坐标和角度，本例取蓝色矩形A点作为特征点PA 记为(Mode_X,Mode_Y)，取AB线段连接的角度为特征角度记为 Mode_Phi，如下图
第二组：示教的机械坐标，就是拍照位置的机械坐标 即为(TeachPos_X,TeachPos_Y).这里大家应该思考下，为什么 记住示教位置的机械坐标。
第三组：本例不用
1.示教
*这里演示做模板的过程，正常的模板图片有个模板点，一般是十字Mark 或者 边线交点。还有模板角度，取一个边能反映模板的角度变化角度就行。 *这里步不去求边线交点了，直接拿上面的(mode_row[0],mode_col[0])作为模板点。第一点和第二点连线角度作为模板角度，计算如下 *模拟取模板点的像素坐标 Mode_X:=mode_row[0]-cam_origin_row Mode_Y:=mode_col[0]-cam_origin_col *模拟取模板角度 angle_lx(mode_row[0],mode_col[0],mode_row[1],mode_col[1],Mode_Phi) *模拟取示教物理坐标 TeachPos_X:=3000 TeachPos_Y:=5000
一般示教流程；
现场的示教流程一般是丛后往前示教。物料先放到放料位置放好，机械手过去将料吸起来，然后移动移动到拍照位置(拍照位置定好以后，以后每次都是这个位置拍照)，记住此时的示教位置为(TeachPos_X,TeachPos_Y)。相机拍照，拍照后，计算模板的特征点和角度，记下来(Mode_X,Mode_Y) 角度Mode_Phi。
2.来料拍照
计算来料的特征点和角度 如上图红框的C点位来料特征点(Current_X,Current_Y),直线CD的角度 记为Current_Phi。如上图
特征点的选取一般选2条边的交点。
*假设来料绕左上顶点旋转5°，平移(40,50)
*定义实际来料，区域，通过上面坐标平移旋转得到，分2步，第一步饶第一点(mode_row[0], mode_col[0])旋转5°，第二步，平移(40,50)
hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity)
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity, rad(5), mode_row[0], mode_col[0], HomMat2DRotate)
hom_mat2d_translate(HomMat2DRotate, 40, 50, HomMat2DTranslate1)
*模拟来料旋转和平移
affine_trans_pixel(HomMat2DTranslate1,mode_row,mode_col,RowTrans, ColTrans)
gen_region_polygon(ProductRegion, RowTrans, ColTrans)
dev_set_color ('red')
dev_display(ProductRegion)
*模拟取来料的特征点坐标，这里为了简单，直接获取了，实际工作中要通过模板匹配或者模板匹配加边线交点来获取坐标
Current_X:=RowTrans[0]-cam_origin_row
Current_Y:=ColTrans[0]-cam_origin_col
angle_lx(RowTrans[0],ColTrans[0],RowTrans[1],ColTrans[1],Current_Phi)
3.计算偏移量
此种模式可以这样考虑，拍照位置拍完，计算出角度偏移以后，先将物料角度调整到和基准一致，然后再看看来料的那个特征点被旋转到哪里了，计算新的特征点坐标和基准偏差，反向补偿到放片位置。
如下图：
A点: 模板点，示教时候获得
B点: 实际来料特征点 实际拍照 经过边线交点计算得到
C点: 是机械手旋转一定角度得到,这个可以通过绕点旋转计算公式可得到。
计算代码
*模板特征点 affine_trans_point_2d(HomMat2D1,Mode_X,Mode_Y,Wmodex,Wmodey) *来料实际特征点 affine_trans_point_2d(HomMat2D1,Current_X,Current_Y,Wcurx,Wcury) * DeltaPhi:=Mode_Phi-Current_Phi newModeX:=(Wcurx-TeachPos_X)*cos(DeltaPhi)-(Wcury-TeachPos_Y)*sin(DeltaPhi)+TeachPos_X newModeY:=(Wcurx-TeachPos_X)*sin(DeltaPhi)+(Wcury-TeachPos_Y)*cos(DeltaPhi)+TeachPos_Y *计算最终位置偏移 Dx:=newModeX-Wmodex Dy:=newModeY-Wmodey
*放料位置确定： 原始放料位置 (Wdestx,Wdesty) 现在的放料位置为(Wdestx-Dx,Wdesty-Dy)
角度DeltaPhi。在角度数据发送给机械手之前可能要做些处理，有些机械手不能接受角度数据，只能接受位置数据(如脉冲数)。dphi需要乘以系数，这个系数需要标定或 者设备提供
实际使用中可能出现最终发送的角度要取反的问题，需要现场灵活应对。
4.验证
1. 如下图，红色是来料，黄色是红色先旋转DeltaPhi角度，将来料角度调整到和基准模板一致，计算此时基准模板特征点与来料旋转后特征点XY的偏移。
2.上面计算偏移反向补偿到放片位置，能看到黄色框框刚好能移入目标框。
总结：
1.先拍后取，和先取后拍的处理方式差别不是很大。区别主要是再纠偏计算。先拍后取 旋转的是基准模板(这个是想象的旋转，实际不旋转)
先取后拍 旋转的是实际来料，这个容易理解。
2.旋转的时候都是绕着固定机械点旋转的。可以认为绕那个点旋转就设定那个点为(TeachPos_X,TeachPos_Y)。务必理解这个旋转的点。
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