关于标定写了4篇文章，一次如下
4篇文章分别说明了9点标定12点标定，以及相机运动和静止标定数据的一些处理技巧
由于海康VM现在使用越来越多。特地对里面的N点标定模块拿出来加以测试说明，顺便研究了一下里面的数据处理
过程。关于标定还有些点没有涉及比如，运动轴分离，相机轴运行等，后面有空在慢慢细说。
由于能力有限，文章中难免有些许纰漏欢迎大家批评指正。
目前看来，结合现场应用
海康的N点标定涉及思路很好，应该借鉴。但是他没有说明N点内部原理，我浅浅的研究了下。
旋转归一化（参考第三篇文章），适用于相机运动和静止模式，将二者融合一体。我现在就是使用这种方式。当然用第二篇文章中的也行
但是在标定相机运动这种模式比较麻烦，必须在拍照位标定，不然拍照位置动了，标定数据又出问题。
起始归根结底：2D视觉的9点标定，12点标定 分为2种，绝对标定和相对标定
绝对标定:实用于相机固定拍照，通过2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真中的方法，像素转换得到的是绝对物理坐标
相对标定:实用与相机固定和移动2中方式。此种方式(2D视觉定位引导系列 3 探讨海康 VisionMaster N点标定的内部原理)将标定起始点设定为(0,0),像素转换得到的是相对物理坐标
相对坐标得加上拍照位置坐标才能得到实际物理坐标。
总统来看推荐相对标定实用性跟广。
标定看似是个很简单的过程，但是做好也绝非易事，需要操作者有丰富的现场操作经验和对标定算法的理解。
如果标定这步做的不好，后面纠偏出了问题，也无从下手。所有建议大家好好读读这四篇文章，你的老师傅可能不会和你说这些。
好了标定暂时告一段落，后面文章将主要讨论定位引导的关键问题
主要涉及
抓取前上相机定位
抓取后下相机定位
放置前定位
多相机融合标定
大尺寸双向机定位
。。。。
敬请期待
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